In der Hauptphase sollen die Systeme zur Erfüllung der Tracking- und Navigationsaufgaben im interventionellen Arbeitsraum direkt am Patienten, im Arbeitsbereich der Roboter und der behandelnden Ärzte realisiert werden. Hierzu wird ein hybrides, inertial-optisches Trackingsystem mit multi-view Bildsensoren entwickelt, das hochgenaue Positionsbestimmungen mit sehr hoher Aktualisierungsrate (<1ms) auch bei Störung einzelner Sensoren ermöglicht.

Durch optische Sensoren wie „Time Of Flight“ und Videokameras, aber auch mithilfe von Laserscannern sowie passiven und aktiven Markerstrukturen soll auch das erweiterte Umfeld des Patienten im Interventionsraum erfasst und die Positionsbestimmung aller im Interventionsraum befindlichen Personen und Objekten ermöglicht werden. Die vollständige Identifikation und Enumeration aller Objekte zur schnellen Erfassung des Zustands und der Position aller verfügbaren Systeme des intergrierten Interventionsraums soll mithilfe von aktiven Tags realisiert werden.